“天子不命盟主征伐，擅动王师，致使败溃，为天下所笑。又不顾礼法，欲征治丧之国。且以周公出使诸侯，全然不知尊卑。其种种乖张之举，已近昏暴。”齐桓公愤愤地说着。他之所以不愿出兵征伐卫国，自然不是因为礼不伐丧。周天子毫不理睬他这位列国盟主，企图以周室之师打败卫国，令他心中很不舒服。王师大败的消息传来，他高兴得哈哈大笑，在宫中痛饮通宵，直至大醉，方才罢休。
周天子吃了亏后，才又想起了他，却仍不肯以盟主之礼相敬，只派了个小小的上士为使者，向他宣示天子之命。这与周公忌父出使晋国的情景形成了强烈的对比，齐桓公为此深感屈辱。他真想率兵杀进王都，废了这位和他作对的天子，另立新君。但这样做的结果，势必自毁他“尊王”的名望，致使列国之盟崩溃，并使齐国成为天下之敌。
“周室子弟俱不成器，要想择一贤者，难于登天。”管仲笑道。他只一听到齐桓公的言语，就知道齐桓公心中想的是什么。
“天子如此，无非是逼我听从他的旨意。哼！这回我偏不听从，看他怎么办？我就不信，放着齐国在这儿，他敢另封晋国为天下霸主。”齐桓公道。
“主公说过，天子已近昏暴。既是昏暴之主，又有什么事做不出来。”
“仲父是说，周室真敢废了我们，另立晋国为列国盟主？”
“周室从来没有真正立我们为列国盟主，又何言废？”
“如此说来，周室有意激恼我们，好找到一个借口去亲近晋国？”
“这倒不一定，我齐国不好对付，那晋国更是难惹。天子虽然昏暴，这层道理总不会不明白吧。不过，我们若应对不好，天子骑虎难下，也许会真立了晋国为天下霸主。如果天子真的这么做了，于我齐国大为不利。我齐国非立刻与晋国争战不可。无论胜败，都不妥当。”
“不错。胜了，我们不过还是盟主，并未得到半点好处。败了，则十数年的经营，不免毁于一旦。”齐桓公赞同地说道。近几年来，他并不参与朝政，但看起天下大势来，反比以前明白了许多。
“所以，我们不能让晋国借此轻易地获得了霸主的名号，该退让的时候，就退让一步。我们可以派人去王都，说我们愿意征伐卫国。但若天子不派周公这样身份的使者来，我们就决不出兵。”管仲道。
“看来也只有这样了。嗯，我们这次出征，是无形胜之，还是争战胜之？”
“卫侯性本骄狂，新近又胜王师，恐难以无形之战胜之。再说，卫国离晋国较近，以力胜之，可以震慑晋国，使其不敢贸然与我齐国作对。”管仲道。
“好！”齐桓公兴奋地大叫了起来。
周惠王只想齐桓公出兵伐卫，并不想派周公这样身份高贵的大臣出使齐国。而周公不至齐国，齐桓公就口中答应出兵，实际上又想出种种借口拖延。卫懿公趁机修整兵车，想抢在齐桓公出兵之前，先打进周室境内。周惠王无奈，只好派召公廖出使齐国，宣示王命。周公、召公并称为尊，周惠王派召公出使，已算是向齐桓公“屈服”了。
周惠王十一年（公元前666年）春，齐桓公遣使至卫，命卫国向王室谢罪。卫懿公自是不服，一边斥退齐使，一边大征兵车，居然搜罗到了四百乘兵车，陈于边境，严阵以待。齐桓公选定吉日，在管仲、王子成父等人的陪同下，来至城南军营中，巡视兵威。
在齐桓公的想象中，此次出征，至少需要兵车五百乘。但他走进军营后却大吃一惊，但见营前的校场上，只排列着百余乘兵车。
“仲父，是不是还有兵车未曾齐备？”齐桓公疑惑地问。
“没有，此次决战，就此百乘兵车。”管仲答道。
“百乘兵车怎能战胜卫国四百乘兵车？”齐桓公惊诧地问。
“主公，你还记得当初微臣所说的养兵之法吗？”管仲不答反问。
“当然记得，你曾说要隐兵于十五乡中，编为三军，无敌于天下。”齐桓公答道。
“如今十五乡之精兵俱练成矣。三军分上、中、下，每军共有兵车百乘。此为下军，虽仅万人，然可当寻常之敌五万人。”管仲自豪地说道。
“这新编之军有如此勇猛吗？请仲父试演战阵，让寡人见识见识。”齐桓公大感兴趣地说道。
管仲请齐桓公走上校场边的高台，挥动了一下令旗。但见鼓声大作，百辆战车如破堤狂泻的洪水，咆哮奔涌，势不可当。管仲旗指左方，那“洪流”立刻转向左方；旗指右方，“洪流”亦转向右方。迅如疾雷，无丝毫杂乱阻塞之象。
“好，好！”齐桓公连声叫着。他从未看到过能如此快速回旋的军阵。看了一会，齐桓公又发现这军阵与寻常的军阵有许多不同的地方。
首先是战车与寻常的战车不同，其车轮更高，车厢却更短，这样奔驰起来会更快，也更灵活。车厢上中虽然仍是三名甲士，一名御车，一名执戈，一名执弓。但其戈要比寻常之戈长出丈余，弓亦为平时只有二人合力才能拉开的硬弓。车下两旁的甲士寻常只有四人，而这高轮战车旁，却共有八人，四人持巨斧，四人持长戈。
另外还有四十五名士卒，共分三队，每队十五人，五人为手执长戈的甲士，五人为盾牌手，五人为弓箭手。其中甲士和盾牌手肩上都背着标枪，甲士背五支，盾牌手背十支。三队士卒，一在车前，一在车左，一在车右，互相掩护前进。这样，一辆兵车的甲士共有二十六人，比寻常的兵车几乎多出了四倍。
尤其是无论甲士或盾牌手、弓箭手，体格都很魁壮，奔跑起来又快又稳，完全可以跟上疾驰的战车。整个军阵的排列以及进退回旋之势更非寻常可比。
每五辆战车组成一个小队，每三个小队组成一个大队。军阵中共有六个大队分成左、中、右三部分往复回旋，或中间两个大队突出而前，或左、右四个大队包抄而上，变幻莫测，奇诡难料。
另有十辆战车在军阵之间往来巡视，车上甲士手举大旗，左招右挥。车中架有金鼓，或鸣金，或击鼓，俱是同起同落，分毫不差。百辆战车闻听鸣金，立刻停止，闻听击鼓，又立刻前进。
“好，好！这上万士卒看来竟是一个人似的。”齐桓公又大叫道。
“兵法云‘行慎行列’，讲的就是士卒要严守军纪，万众一心。争战最忌兵心不齐。武王在‘牧野之誓’中反复叮嘱将士要部伍整齐，亦是此理。”管仲道。
“不错，太公当年助武王伐纣，军纪森严，部伍整齐，以四万五千壮士打败了纣王的七十万大军。”
“微臣历十余年所练三军，俱为百中选一的壮士，既严守军纪，又武勇敢战，非寻常军卒可比，只待主公一声令下，即可出征，大破卫师。”
“仲父所选之兵，个个力大武勇，寡人亲眼得见，敢不信乎？只是仲父所列军阵，与寻常军阵大不相同，兵器战车也有违常制，不知此为何故？”
“此乃隐军，不发则已，发则必胜。故以快捷迅猛制敌为要，一切辎重等物俱留之后队。虽决战仅以此百辆兵车，但仍须以寻常军卒万人自后接应。”
“哦，原来如此。”齐桓公恍然道。
“微臣当领此健锐当先决战，请主公领后队接应。”管仲道。
“不，寡人当身先士卒，亲临战阵。”齐桓公立刻说道。管仲一笑，心想，侍奉国君，当刚柔相济，方能引其进入王霸之道。虽然以霸主之尊，不宜亲临战阵，但大胜之功可以大顺其意，于齐国之霸业甚有益处，吾应听从国君之命。
一切正如管仲所料，卫国兵卒虽多，却是乌合之众，军心不齐，才一接战，便大败溃逃，车马辎重遗弃遍地。齐桓公、管仲率领一万精锐“隐军”乘胜渡过黄河，直抵卫国都城之下。
卫国四百乘兵车中只有二百乘逃进了都城，所余兵卒不足一半，且俱是心中恐慌如惊弓之鸟的疲惫不堪之师，难以与敌接战。卫懿公大为惊骇，慌忙召集朝中文武大臣商议退兵之策。
“君父，齐侯以天子之命伐我，名正言顺，势难抵挡。为今之计，唯有议和请罪，方为上策。”公子开方说道。他年约二十岁，身材高大，相貌英伟，威仪凛凛，然而说起话来却是细声细气，似是娇弱的女子一般。
“什么天子之命？寡人连天子都打了，岂惧天子之命！你身为公子，又为一军之帅，竟然让人用一百辆兵车打败了四百辆兵车。你，你不自刎以谢国人，还有脸在朝堂上说出此等屈辱之语吗？”卫懿公大怒，厉声喝道。
公子开方垂下头，默然不语，心中愤愤不已。不错，我卫国是有四百辆兵车，可那都是些什么车？有的辕断、有的轮裂、有的无轼。上到阵上还未与敌交锋，自己便先倾翻在地。还有那些兵卒，老的都快六十岁了，小的只十四五岁，连拉弓的力气也没有，又怎么能挡住个个壮实如牛，冲起阵来似虎狼一般的齐国兵卒？
奇怪，齐国的军阵与寻常大不相同，非经过长久习练，难以成功。只是我怎么从来没有听说齐国在习练如此厉害的军卒呢？齐国既有如此厉害的军卒，天下何人能够抵挡？我虽身为长子，君父却一直不立我为储君，偏又让我冲锋陷阵，其心实是可怕……
见儿子不吭声，卫懿公又将目光扫向众文武大臣。众文武大臣却都垂下眼皮，不敢与卫懿公的目光相接。
“你们都是卫国世代大族，受先君厚恩，奈何敌军兵临城下，却作如此模样！”卫懿公气急败坏地说道。众文武大臣仍是一声不吭。
“好，好！你们……你们……”卫懿公气得话都说不清楚，从坐席上一跃而起，向殿外奔去，边奔边吼道：“拿长戈来，拿长戈来！寡人亲自出战，与那齐侯决一生死！”
公子开方慌忙拦住卫懿公，磕头道：“君父切不可轻弃万金之躯啊。”
众文武大臣跟着跪倒下来，随声附和道：“是啊，主公不可轻弃万金之躯，不可轻弃……”
“哼！齐军一旦杀进城来，就是玉石俱焚，还论什么万金不万金的。”卫懿公扫视着众文武大臣，目光中全是轻蔑之意。
“君父不出城，宗族社稷或可保全。君父若轻身出城，则宗族社稷势必毁于一旦。我卫国立国数百年，可不能亡于主公之手啊。”公子开方说道。
卫懿公一怔，道：“齐侯号称尊王，怎敢灭我卫国？”
“当年以管叔之尊，尚可灭之，如今齐国既挟天子之命，又如何不能灭我卫国？”公子开方道。卫懿公似挨了一闷棍，眼前不由得一阵阵发黑。
“君父，齐国自称霸以来，轻易不动兵车。今单独领军杀来，其意显然是借此威慑别国，故我卫国只需服罪，便无大碍。”公子开方说道。
威慑别国？卫懿公心中一动，顿时明白了齐桓公为什么要用兵车来“感谢他”。天下值得齐国威慑的诸侯并不多，仅楚、秦、晋数国而已。周天子近来亲近晋国，必使齐国不满，欲借伐卫以警告晋国。
“也罢，你就代寡人到齐营去，请罪求和。”卫懿公有气无力地向公子开方挥了挥手。齐国既然只是威慑别国，就不会轻易灭了卫国。但若卫国拒不从命，齐国骑虎难下，就将不得不灭了卫国。
次日，公子开方携带五车黄金玉帛，出城向齐军请罪求和。齐桓公大为高兴，亲自将公子开方迎进中军大帐，以礼相待，好言抚慰。
公子开方诚惶诚恐，拱手道：“不敬天子，罪在先君。望盟主怜我主公，降天高地厚之恩，使之安于君位，以图报效。”
齐桓公一挥手，大度地说：“先王早有定制，罪不加于子孙。只要卫侯愿意听从天子之命，寡人又有何求？”
与卫国大军的一场大战，使齐桓公大感畅快，心中极是愉悦，对于战败的对手，很愿意表现一番他的宽宏大量。当然，依照周惠王的意思，绝对不能宽恕卫国，纵然不至于灭国，最次也须废了卫懿公的国君之位。但是齐桓公本来就不想讨伐卫国，又怎么会让周惠王舒心满意？他要让周惠王明白霸主的分量，对他这个霸主多加尊重。
公子开方没料到此行会如此顺利，喜出望外，连连对齐桓公施礼。
“罢了。”齐桓公让公子开方安于坐席上问，“你身为长子，能带兵，又知礼，卫侯如何不将你立为太子？”
“这……”公子开方犹疑了一下，才答道，“主公本欲立我为太子，只是我想着卫国多难，非贤者不能振兴，故屡屡推辞。”
“我看你便足可称为贤者。明日寡人派使者入城，让卫侯立你为太子，如何？”齐桓公笑问道。
“不，不！”公子开方连忙推辞道，“我不想成为太子？”
“连太子你都不想成为，那，那你又想成为什么？”齐桓公奇怪地问。
“我想……我想……”公子开方灵机一动，离席跪倒在齐桓公面前，道，“外臣愿归于齐国，为盟主效犬马之劳。”
齐桓公更奇怪了：“你在卫国可南面为君，奈何欲北面事寡人为臣？”
公子开方磕头道：“外臣既不愿为太子，留在国中，必至内乱。纵然盟主大军不来，外臣也将投往别国。然天下诸侯，有何人可及盟主之贤？外臣虽愚，却也自幼熟习礼法，深慕贤明之君。今若能追随盟主，实为外臣之幸，其乐远胜为君矣。”
齐桓公听了，不觉心花怒放，忙问：“你说此话，可是真心？”
陈国公子投奔齐国，甘愿为臣，已是令齐桓公名望大增，而现在卫国公子又欲归于齐国为臣，将使齐桓公之贤名再次轰动天下。且陈国公子是惧祸投奔，而卫国公子是主动投归。陈国公子不过是先君之子，卫国公子却是在位国君的长子。卫国公子的投归比陈国公子的投奔，更能证明齐桓公不愧为一代贤君。
“外臣若非真心，当受天诛。”公子开方指天而誓。
“言重了，言重了。”齐桓公连忙离席，扶起公子开方。当晚，齐桓公便在中军大帐里举行仪式，拜公子开方为上大夫，并与众随行文武欢宴至深夜，尽兴而散。
过了两日，公子开方回城复命，齐桓公命管仲将其送至营外。
“公子，在下有一事不明，卫国大臣渠孔、于伯、宁速、石祁子俱为贤臣，如何当此国难之际，不见有所作为？”管仲笑问道。
“仲父，开方已为齐臣，这公子之称还是免了吧。”公子开方道。他对管仲的问话无法回答，只好装作听而不闻。
其实，渠孔、于伯、宁速、石祁子等大臣根本不愿奉卫懿公为君，一直想立黔牟之弟昭伯顽的儿子姬申为国君。这些大臣甚至盼望着齐桓公能攻进朝歌城，杀死卫懿公，以使他们可以另立新君。面临如此君臣离心的情势，卫懿公应该速定太子之位，