晋军上、中二军坚守不动，只下军冲到了阵前。成得臣立在土冈上，在六百“若敖之卒”的护拥下，连挥令旗。楚军左、右两军战车疾驰，冲向敌阵，而中军并不随同进攻。
“今日一战，一定要将重耳那贼擒来！”成得臣充满信心地说着。
“父亲，让我冲过去，先夺了他们的中军大旗！”成大心请战道。他虽然只有十七八岁，血气方刚，而其武勇之名，已传遍楚国。十五岁即从军征战，数年来，所历恶战不下十余场，在每场恶战中都立有斩将夺旗之功。
“现在还不是时候，吾儿且耐心等上一等。”成得臣说着，凝目注视着土冈下的战场。
战车冲起的灰尘弥漫开来，远远望过去，已看不真切双方的军卒。只能凭借大旗的进退来断定双方的攻守之形。
楚军右军主将斗勃以陈、蔡之卒为前队，自率楚国兵卒在后掠阵，并传下严令——敢在阵前后退者，一律斩首。陈、蔡之军并不愿与晋军作战，迫于严令，只得硬着头皮向前猛冲。不想这一硬冲，居然冲动了晋军的阵脚，逼得晋军连连后退。
陈国大将辕选、蔡国大将公子印见状大喜，顿时勇敢无比。二将本来隐在军阵之中，此刻却争先冲至阵前。
楚军的前队立刻混乱起来，而晋军亦停止后退，鼓声大响中，放出一队猛虎。陈、蔡两国驾车之马见到猛虎，吓得惊跳起来，不从御者之命，掉转车头就往回跑。
“不准后退，不准后退！那是假老虎！”辕选急得大叫起来。
“那是马，蒙着虎皮的马！”公子印也大吼着。
自从当年鲁军以虎皮蒙马，大胜宋军之后，天下各国，都学会了此一妙计。只是这虎皮蒙马之计，大多用在突袭和埋伏之中，很少会用在对阵决战中。
“杀啊！”栾枝、胥臣大吼着，挥军向前猛冲，心中对先轸大为佩服。在阵中突出“虎皮蒙马”，正是先轸发下的暗令之一。
陈、蔡两国之军阵形已乱，哪里抵挡得住晋军的猛冲？顾不得斗勃的严令，纷纷争着向后退去。
“哪里跑！”栾枝长戈挥处，已将辕选刺死在车中。胥臣亦牢牢咬定公子印，长戈连刺，划伤了公子印的左肩，鲜血长流。
斗勃见势不妙，放过陈、蔡败军，迎住栾枝、胥臣奋力厮杀。楚军勇悍顽强，无奈兵力不及晋军，虽然阵形不乱，亦被逼得连连后退。
见下军已突入敌阵，狐毛、狐偃立刻发动上军，攻向楚国左军。楚国左军主将斗宜申也是在后压阵，而将郑、许两国之兵列为前队。郑国大将石癸、许国大将百畴见陈、蔡两国之军已败，心中发慌，手软脚颤，还未交锋，便掉转战车向后退去。斗宜申急了，一边痛骂郑、许两国之兵，一边带着楚军迎向狐毛、狐偃。只是楚军兵车仅有百乘，而晋军兵车却多达二百乘，楚军虽奋力反击，仍然有些抵挡不住。
成得臣知道陈、蔡、郑、许四国之军战力不强，却没料到他们竟是如此不堪一击，心中顿时焦虑起来。他本想以左、右二军消耗晋军的战力，待晋国的中军出动之后，再奋力一出，利用“若敖之卒”的勇猛突破敌阵，取得大胜。但现在看来，晋军不用出动中军，就可将他的左、右二军打垮。左、右二军若败，他的中军无论如何也支撑不下去。成得臣无奈之下，将所控兵车二百乘中分出一百乘，由两员偏将统领，各率五十乘，驰援左、右二军。
敌对双方中，最强的兵力一般都配备在中军。这样，既可同时照应左右两翼，又便于主帅集中力量，在紧要之时给敌军致命的打击，从而大获全胜。不到万不得已时，主帅轻易不会动用中军之力。楚国中军少了一半兵车，冲击力必然大减，只怕难以给予敌军沉重的打击。
还好，我有“若敖之卒”，足可抵上百乘兵车。成得臣在心中说道。
晋国上下两军见敌方中军已动，立即依照预定之计，缓缓向后退去。
“杀啊！”成得臣令旗一挥，向晋国中军大阵指去。
一百辆战车和六百“若敖之卒”大吼着冲向敌军。
“若敖之卒”每三人分为一队，俱是身披犀甲，头戴铜盔，一人持圆面大藤牌，一人持青铜巨斧，一人持丈八长戈。共有二百队，每两队又结成一个小小的方阵。
先轸下令——众将紧守阵脚，缓缓后退，只许以强弓硬弩射敌，不许出战，违命者斩！
楚军很快冲近了敌军，却迎头撞上一阵急风暴雨般的乱箭，硬生生被射了回来。待退出羽箭的射程，整顿一番后，楚军又发动了第二次攻击。晋军虽在后退，阵形丝毫不乱，箭如飞蝗，满天射出，再一次击退楚军的攻击。
见到楚军连进连退，晋国中军众将不觉都现出傲然之色，同时对先轸之令也甚为不满。晋军出战兵车共有七百乘，上军二百乘，下军二百乘，中军则拥有三百乘。而楚国中军此刻只有百乘兵车。偏偏是只有百乘兵车的楚军在猛烈进攻，而拥有三百乘兵车的晋军却在步步退守，这使得晋军众将大感屈辱，都不想再退。
尤其是舟之侨，自负勇猛，急欲立功，在楚军第三次攻击时，竟率所属禁军停止放箭，向楚军迎击过去。他的本职为护卫大旗，旗手自是随着他的进退而进退。
晋国众将见中军大旗向前，欢声雷动，一齐向楚军冲杀过去。上、下两军见中军大旗挥动，亦按照事先的约定，停止后退，反击杀敌。楚、晋双方顿时混战起来，车马交错，兵卒白刃相搏，杀声阵阵，直冲云霄。
先轸见状长叹了一声，令人飞驰有莘故城左侧，让公孙固率宋国之兵迅速杀出。他的一番精心谋划，正在步步进行之际，却被舟之侨搅乱了。
先轸不仅想打败楚军，还想彻底全歼楚军甚至生擒成得臣。他只要再退三里路，楚军的尾部就恰好处于有莘故城左侧。此时宋军冲杀出来，正将楚军的退路截住。而同时，晋国的上、中、下三军一齐反击，必将全歼楚军。但是现在，他不得不令宋军提前杀出。如此，宋军只能斩断楚军的腰部，无法兜住楚军的尾部。
楚军善于野战，混斗之中，大占便宜，虽然兵少，却和晋军战了个难解难分。成大心使一杆青铜长戈，左挑右刺，直向晋军纵深中闯来。六百“若敖之卒”紧跟在他的身后，勇不可当。
他们常常是每十队，五个方阵圈住一辆敌军兵车，三个方阵阻挡车下的步卒，两个方阵从左右两方攻击车上的甲士。但见舞藤牌者奋力挡住甲士刺来的长戈，舞大斧者趁势猛砍马足，舞长戈者专刺敌军车上的御者。
“若敖之卒”配合极佳，虽然是数十人联合对敌，却像一个人那样自如灵活。转眼之间，晋军已有十余辆战车被“若敖之卒”砍倒。晋国的中军大阵被硬生生撕开了一个大口子。舟之侨见成大心来得厉害，急率众禁卒上前抵挡。
“来得好！”成大心大吼着，长戈向上一扬，向着舟之侨当胸刺去，却是刺了个空。身手极为灵活的舟之侨早弯腰避了过去。
舟之侨立在战车上，借着战车的前冲之力，还刺过去。依照常理，成大心是步战，无论如何挡不住他这威猛的一击。
两队“若敖之卒”猛冲上来，二人齐举藤牌，挡住舟之侨的长戈，二人齐挥巨斧，砍向驾车的马足，二人齐举长戈，刺向舟之侨的御者。
“噗！”舟之侨神力惊人，长戈刺穿藤牌，却没能将那执牌的“若敖之卒”杀死。
“若敖之卒”身上的厚重犀甲挡住了锋利的戈刃。与此同时，舟之侨所乘的战车摇晃着，竟欲翻倒。原来驾车的壮马倒了两匹，御者也被刺死，战车已失去控制。
“好厉害的南蛮！”舟之侨大叫着，跳下车，与成大心步战相斗。然而步战他却根本不是成大心的对手，三两个回合下来，已是左支右绌，狼狈不堪。这一半是因为他的武勇稍逊对手，另一半则是戈刃上套了个大藤牌，舞动起来甚是吃力。
成大心得势不饶人，长戈连刺，已在舟之侨额上刺出一条血口。舟之侨痛得大叫一声，抛了长戈，扭头就逃。成大心也不追赶，吼声连连，直向晋国中军大旗杀过去。众禁卒虽是勇悍，见主将落荒而逃，不觉气沮神丧，顿时挡不住“若敖之卒”的凶猛攻击，四散溃退。成大心只一戈便刺倒了晋军掌旗官，夺下晋军帅旗，放倒下来。
“晋军主帅已死！晋军主帅已死！”楚军欢呼起来，勇气大增，人人拼死上前。
晋军却是大乱，众将惊惶不已，军卒们亦是胆怯了许多，纷纷后退。先轸大为恐惧，喝令众亲军一齐上前，夺回大旗。但是大旗既已落入楚国掌握之中，岂能轻易夺回？正在危急时刻，忽有两员晋国大将乘着轻车，疾驰入晋国中军大阵中，迎头杀向成大心。
先轸见了大喜，亦驱车亲自上前，从侧翼攻向成大心。那疾驰而来的两员晋国大将一是魏犨，一是寺人披。
原来晋文公在城楼上望见晋军失了帅旗，急遣护卫首领寺人披前来助战。其时魏犨胸伤已有所好转，亦在城楼上观战，见此情景，不顾晋文公的劝说，跟着寺人披杀向了战场。
瞬息之间，成大心已被三员晋国大将包围，而他身边的“若敖之卒”也被先轸的亲兵拼命缠住，难以过来相助。成大心毫无畏惧之色，长戈如灵蛇左盘右旋，令先轸、寺人披、魏犨无法挨近。
三员晋将中，魏犨武技最高，但因伤痛在身，不敢使出全力。斗了几个回合，成大心有意露出破绽，倒拖长戈，回身便走。寺人披急于立功，突驰向前，却见成大心忽地转过身，长戈如毒蛇吐信一般刺出，疾如闪电。
“啊！”寺人披惨叫一声，喉间鲜血狂喷，死于非命。
“哇！”魏犨惊怒交加，忘了伤痛，狂吼声中，奋起平生力气，挥动长戈，向成大心猛刺过去。成大心和魏犨交手几招后，见他武技“平平”，并未放在心上，此时虽看魏犨来势猛恶，也只横戈随手一击。
“砰！”两戈相交，暴出一声巨响。成大心双臂如遭雷击，剧震之中，长戈脱手而出，人也踉跄着连退几步。先轸趁势一戈猛刺而出，正中成大心的脚腕。成大心顿时栽倒在地，连爬几次也未爬起。先轸欲借此机会结果了成大心的性命，几队“若敖之卒”已拼死上前，将成大心救回阵中。然而如此一来，“若敖之卒”队形大乱，被晋军的反击逼得连连后退，帅旗也被晋军夺回。
晋军将士立时欢声雷动，士气重新振作起来，不退反进，令楚军大感吃力。先轸到这时方松了一口气，回过头去看魏犨，见倒魏犨在车中，呻吟不止，显然是旧伤复发。
“魏兄……”先轸正欲过去看魏犨，忽听得鼓声大作，公孙固领着二百乘战车，大呼着冲杀过来。先轸大喜，顾不得看望魏犨，让一偏将护送其离开战阵。然后亲至阵前，指挥晋军反击。
宋军屡受楚军欺凌，无不对楚军怀有大恨，此刻以生力军杀到，个个勇猛如虎，即使是凶悍成性的楚军，也难以抵挡。晋军见援兵赶到，益发勇气倍增，势不可当。
啊！宋军至此，还有秦军、齐军，又在哪里呢？成得臣心中大惊，急忙下令退军回营。楚军本已支撑不住，听得一个“退”字，斗志顿失，犹似决堤的洪水，一溃不可收拾。斗椒东突西冲，拼命保持着中军队形不乱，向后狂奔。
“若敖之卒”不仅善于白刃搏斗，箭术亦精。成大心躺在车上，忍痛指挥众“若敖之卒”断后，以准确凌厉的“箭阵”阻挡晋军的追击。晋军连连中箭栽倒，对楚国中军倒也不敢过分逼近。但楚国左右两军却彻底崩溃，散乱不成队形。斗宜申、斗勃俱为流矢所伤，狂奔逃命。
逃过土冈，前面就是楚军大营，沟垒深固，足可抵挡任何追敌。不料楚军刚接近营垒，就听鼓声陡响，营垒后亮出齐、秦两国大旗。紧接着风声急劲，无数羽箭迎头射至，将奔在最前面的楚军射倒了一大片。
楚军慌忙从营侧狼狈而逃，丢下的旗鼓军械，堆如山积。晋军直追出三十里，方收兵回至楚营。齐、秦两国之将亲至营门，以大帅之礼迎接先轸，恭敬至极。
先轸发给他们的暗令，是趁晋、楚两军交战之际，绕道偷袭楚营。楚军兵力不足，营中并未留下多少守卒，轻易地被齐、秦两国之军攻下，立下战功。如此，齐、秦两国之将回至国中，必然大受国君赏赐，加官晋爵。
先轸进入楚营，先下令封存楚军所遗粮草器物，不许擅动，又将违命出战的舟之侨押起来。然后派人飞驰至有莘故城，迎请晋文公和宋成公至楚营检阅胜利之师。晋文公喜极，与宋成公同乘一车，大笑着进入楚营。
寡人居然真的打败了强悍无比的楚军，从此天下无敌矣！当年的齐桓公，哪里比得上寡人一半儿？哼！齐桓公那个霸主，名不副实。寡人这个霸主，才是真正的霸主。晋文公在车上摇摇晃晃，满面红光，犹如喝醉了酒一般。
宋成公也是兴奋至极，想着楚军经此大败，只怕十余年内不敢北上中原，他也就能安安稳稳地做上十年太平国君。
先轸领众将列队站在楚营大帐的空场前，部伍整齐，行列肃然。在左右两旁，还摆放着缴获的楚军战车、旗鼓军械，以及数千垂头丧气的俘虏。晋文公看得连连点头，乘坐高车，在大帐前连转了两圈，方下车进入帐中。
先轸领众将鱼贯进入大帐，向晋文公称贺赞颂，跪行大礼。
“免礼，免礼！大伙儿辛苦了，辛苦了！且乐呵几天，乐呵几天，哈哈哈！”晋文公喜得不知说什么才好。
先轸神色凝重，并未露出喜色——他本来能够得到更辉煌的战果，却不仅未能得到，还几欲“转胜为败”。他上前一步，归还玉斧，并详细禀告了决战经过。
众将在旁听着，越听越是心惊——先轸竟将战场之事记得如此清晰，大出众人意料。
谁杀敌最为勇猛，谁曾后退，谁曾斩杀敌将，谁曾贪功独进……无不尽在先轸的眼中。今后在这家伙的指挥下打仗，可得小心了再小心，众将又是钦佩又是戒惧地在心中想着。
先轸果然是帅才。既有此人，寡人将无忧于征战矣。晋文公在心中满意地想着。
最后，先轸将舟之侨违命出战，致使军中大乱，帅旗为敌所夺的“大罪”禀上，并以“约束不力”之罪自请处分。
晋文公听着，脸上喜色尽褪，大怒道：“若非主帅备有伏兵，寡人只怕已做了楚人的俘虏。”他当即令栾枝监刑，将舟之侨斩首，悬于营门示众，还派军使遍告军卒——今后有违主帅之命者，以此为例。他既有心以先轸为代国君征战的主帅，就必须维护主帅的威信，不许任何人胆敢加以轻视。
同时，晋文公又言道：“今日之战，先轸为首功，寡人当告知祖庙，永志不忘矣。”
先轸感激不已，拜伏在晋文公面前，发誓当肝脑涂地，以报国君知遇之恩。晋文公亲手扶起先轸，命摆大宴，与众将同乐，共为一醉。宴至中途，正极尽欢乐之时，晋文公忽现忧色，停杯不饮。
狐偃笑道：“今日大胜，正应主公梦中吉兆，为何主公又有忧色？莫非主公