楚成王自宋国班师后，大军直逼随国，迫使随君订下新的盟约，让随君年年亲自朝贡楚国，并且贡物加倍。
随君是被迫朝贡楚国，郑国国君郑文公却是主动朝贡楚国。齐国国君看来是无力称霸，晋国国君又以昏暴闻名天下。郑文公思来想去，觉得只能依靠楚国，方可保得郑国的安宁。
宋襄公闻听郑文公居然以中原诸侯的身份去朝见楚国，顿时勃然大怒，立刻征集兵车三百乘，欲征伐郑国。
“郑为宗室诸侯，不朝天子，却媚于蛮夷假王，大失仁义之道，罪恶滔天。寡人代天行罚，师出必胜！”宋襄公在朝堂上慷慨激昂地说着。
郑文公另外还有项大罪，他并没有当众说出。楚成王在高坛上争“霸主”之时，郑文公不该一声不吭，任由楚成王为所欲为。如果郑文公敢于仗义执言，他堂堂宋公怎会做了楚国的“囚徒”？
“楚、郑狼狈为奸，已成一体。伐郑，楚必救之，主公此行，未必能胜。”公子目夷谏道。
“寡人为仁义而战，虽郑、楚联军，何所惧之！”宋襄公大声道。
“楚军势众，恐难抵挡。”公孙固亦谏道。
“你等惧怕楚军，就在国中安坐好了。寡人独自领兵，也无不可。”宋襄公赌气地说着。公孙固和公子目夷对望一眼，苦笑着，再也说不出什么话来。
周襄王十四年（公元前638年）夏，宋襄公率兵车三百乘，自为主帅，以公孙固为副帅，公子荡为先锋，大夫乐仆伊、华秀老为左、右大将，攻伐郑国。临行前，宋襄公下诏——上卿公子目夷辅太子王臣监国，凡军国大事，可自为处分。
郑文公闻听宋军大至，忙遣使飞报楚成王，乞求援救。楚成王大怒，对亲信武臣们说道：“宋公本我楚囚，今复不自量力，居然兴兵讨郑，实为狂妄至极。难道宋公不知，郑国对寡人极是恭敬，郑君见了寡人犹如见了父亲一般吗？寡人当亲率大军，救郑国之难。”
成得臣献计道：“救郑不若伐宋。郑国都城坚固，宋军一时难以攻下，久攻不克，其军必疲。我军此时伐宋，其必以疲军回救。我军自可以逸待劳，一鼓破之。”
“妙！”楚成王赞了一声，当即命成得臣为大将，斗勃为副将，领兵车五百乘屯于边境，待时伐宋。接着，楚成王又遣使至郑，令郑文公坚守都城，等待楚国援救。然后，楚成王又亲领兵车三百乘，随后接应成得臣。
宋军在睢阳城的坚守，给楚成王留下了深刻的印象，使他明白——宋君虽然昏庸，宋国臣下和兵卒们却并不容易对付。楚国和宋国争战，丝毫也不敢大意，如同面对着强大的齐、晋之国的军阵。
从夏天到秋天，宋襄公与郑军相持不下，虽是互有攻守，却难分胜败。相较而言，郑军士气低落，到了初冬时节，眼看已支撑不下去。但就在这时，成得臣、斗勃已率六百乘兵车攻入了宋国境内。宋襄公只得回军救援，在泓水与楚军隔河对峙。
“楚军有兵车六百乘，多于我军一倍。此地离睢阳不远，主公何不传命相国，尽起国中兵甲？想我宋国虽小，倾国中之兵，可再得兵车四百乘。如此，我以七百乘对敌六百乘，或可胜敌。”公孙固献计道。宋襄公拒不听从，还派人飞车赶至睢阳，严命公子目夷——不得擅出一兵一卒相援，否则，杀无赦。
公孙固急了：“以寡敌众，有败无胜，主公奈何不明？”
“大司马不是曾对寡人说过，兵在精而不在多，我宋国之兵勇冠天下，图霸必成吗？”宋襄公不满地问。
“这……这……”公孙固有苦难言，不知如何说才好。
最初他对征战之事极感兴趣，和宋襄公一样雄心勃勃，渴望着能够横扫天下，立下赫赫武功。然而他毕竟是一位熟知兵法的大将，几场仗打下来，发昏的头脑已渐渐清醒，认识到仅凭武勇，并不能横扫天下。强大的兵威必须建立在强大的国力之上，国若不强，兵威将无法持久，甚至不战自败。宋国兵卒固然勇敢，但宋国的国力，却远不如楚、齐诸强国，要想横扫天下，图谋称霸，势比登天还难。
见公孙固说不出话来，宋襄公得意地笑了，道：“我宋军不仅勇敢无敌，且为仁义之师。天下之至德，莫过于仁义二字。有仁义二字在，我宋军将无敌于天下矣。”
唉！主公你有“仁义”，为何被楚人凌辱，成为囚徒？公孙固在心里长叹了一声。
冬十月，楚、宋两国约定，于冬十一月一日，在泓水南岸决战。
宋国军队驻于泓水南岸，决战之日，早早在河岸边摆开了阵势。宋襄公、公孙固、公子荡居中，乐仆伊居左、华秀老居右。
在宋襄公的坐车之后，竖有一杆丈八大旗，上面写着斗大的“仁义”二字，数里之外，便能看得清清楚楚。这杆大旗是宋襄公为了对付楚军，特地命军中工匠赶制而成，自言可当兵车三百乘，有了这杆大旗，宋、楚两军，便已“势均力敌”。
楚军驻于泓水北岸，决战之时，须渡水布阵，方可迎敌。泓水并不深广，然时至冬季，楚军渡河并非易事，进行较慢。红日高升之时，方渡过一半，且阵形不整，甚是散乱。
“楚军屯于北岸，偏以南岸为争战之地，意甚轻我。今其半渡，军阵不整，我军趁势攻之，必能获胜。”公孙固忙说道。
宋襄公不高兴了，一指“仁义”大旗，道：“寡人乃堂堂华夏之邦，岂能学那蛮夷之人不讲仁义，暗算于人？”
“楚人劫盟，先失仁义。主公以其人之道，还施其人，不为过也。”公子荡亦劝道。现在他宁愿日日在朝堂上听宋襄公讲解仁义大道，也不愿跟随宋襄公图谋光大先祖、霸于天下的伟业。连着几次挫折，已使他明白——图霸决非他想象的那么简单。可是宋襄公好像一点也不明白，仍在摆着“盟主”的气度，希图“霸业”，几乎已到了神志迷糊的境地，在战场上也高谈起仁义来。如此下去，我宋国非要大吃苦头不可。公子荡心中在叫着苦。
“以其人之道，还施其人，则是陷寡人与蛮夷之邦等同也，此言大谬。”宋襄公有些气恼地说着，不再理会公孙固、公子荡二人，传命士卒大唱起商颂中的《殷武》。
宋襄公不仅要使每位朝臣知道仁义大道，更想让宋国的每一个百姓、每一个兵卒，也都知道仁义大道。赞扬宋国先祖辉煌功绩的商颂歌曲不仅日日响彻在宋国的朝堂上，也响彻在宋国的每一座城邑，每一处军营中。
《殷武》是歌颂殷朝杰出的“中兴之王”武丁的光辉功绩。武丁也曾南征荆楚之地的夷人，并获得大胜。此时大唱《殷武》，倒也不失为鼓励士气的一个好办法，故公孙固、公子荡均未阻止。
成千上万的兵卒一齐高声大唱，气势磅礴，雄壮至极：
挞彼殷武（电闪击敌是殷武）
奋伐荆楚（奋我神威伐荆楚）
深入其阻（深入其地破险阻）
裒荆之旅（俘敌大胜震环宇）
有截其所（王师到处齐畏惧）
汤孙之绪（汤王子孙功业巨）
维女荆楚（山险水恶之荆楚）
居国南乡（世居中原之南方）
昔有成汤（王于天下是成汤）
自彼氐羌（昔日远方之氐羌）
莫敢不来享（不敢不来贡牛羊）
莫敢不来王（不敢不来朝见王）
曰商是常（共认君长是殷商）
天命多辟（上天之命不可违）
设都禹之绩（荆楚朝王竟相归）
岁事来辟（年年来朝知尊卑）
勿予祸适（殷商决不降大罪）
稼穑匪懈（安居农耕休懒惫）
天命降临（上天有眼不可欺）
下民有严（殷商勤政爱下民）
不僭不滥（少有差失不滥刑）
不敢怠遑（从无怠慢政令明）
命于下国（仁义遍施下国宁）
封建厥福（福瑞光大共欢庆）
……
宋军唱了一遍又是一遍，愈唱精神愈奋，声如海潮咆哮，直似山崩地裂一般，威势惊人。楚军这时已全部渡过了泓水，正在布阵。楚军将士从来没见过这等声势，被宋军的歌声惊得心中发慌，手足无措，有些控制不住兵车的驰动，阵形比半渡之时更为混乱。公孙固和公子荡大喜——这可是攻击楚军的大好时机。二人急忙向宋襄公禀告，请求发出攻击之令。
宋襄公正捻着花白的胡须，沉醉在那雄壮的歌声之中。他听了公孙固和公子荡的建议，觉得二人太不识趣，竟因“荒唐之事”打断了他的“雅兴”，心中很是不悦，训斥道：“尔等贪一时战胜之利，而毁万世之仁义大道，不其愚乎！”
见宋襄公竟说他们愚蠢，公孙固和公子荡哭笑不得，心里焦急万分，偏偏说不出什么话来。
楚军到底是久经战阵之师，在最初的忙乱过后，已镇定下来，布成了大阵。
宋襄公此时倒显出了果断的气概，发下了攻击之令。宋军阵中鼓声大起，虽有威势，却远不及歌声的雄壮。三百乘宋军战车一齐向楚军大阵冲过去，车轮的轰响声有如天边的滚雷。楚军的战鼓同样是轰响如雷，且更为猛烈，已完全压住了宋军的鼓声。楚军不仅兵车比宋军多出了一倍，战鼓亦是多出了一倍。
宋襄公身先士卒，直撞入楚军大阵中。公孙固、公子荡紧紧跟在左右，奋力击杀。两军顿时混战起来，杀声震天，车冲马撞，戈矛相击，一时难解难分。宋襄公站在仁义大旗之下左冲右突，敌军纷纷退避，好不威风。
嗯！楚军怎么如此不堪一击？公孙固心中疑惑，忙举目四望，不禁惊骇得差点从车上摔了下来。原来跟随宋襄公杀进楚阵的兵车仅十余乘，而周围楚军的兵车一层紧连着一层，何止百数。
不好！楚军这是有意放主公深入阵中，然后围而歼之。公孙固大急，立刻传命后退。但已迟了，四面八方的楚军已潮水般漫涌过来。
“宋公快快投降，可饶一死！”楚军大将成得臣站在高车之上厉喝着，心中甚是得意。
楚军素来不愿对阵决战，喜欢野战，又爱使用诡谋。成得臣与宋军约定在泓水南岸决战，本来就是一个诡谋，企图一战全歼宋军。他已将楚军分成前后两军，前军二百乘兵车，后军四百乘兵车。前军是诱敌的饵食，后军是歼敌的利剑。楚军竟敢在宋军面前背水列阵，显然是对宋军极大的轻蔑。
宋襄公素来狂妄，怎能容忍楚军的轻蔑？宋襄公必然要趁楚军“半渡”之际，猛烈攻击，充作饵食的前军自然“溃败”后退。宋襄公肯定不会怀疑楚军的“溃败”，定是穷追不舍，将军阵拉成一条“长蛇”。早已埋伏好的楚国后军将在此时突然冲出，将宋军这条“长蛇”斩成数截，分而歼之。
不料宋襄公竟不上当，当真抱定“仁义”的念头，不使诡谋。成得臣无奈之下，只好冒险将后军也渡过泓水，与宋军对阵决战。楚军兵力占优势，决战自会取胜，但要全歼宋军，只怕就很难了。泓水两岸地势平坦，宋军战之不利，自会后退，奔进离此不远的睢阳城中。
由于宋军突然高唱歌曲，大出楚军意料，阵势乱了一阵。成得臣当时急出了一头的汗，唯恐宋襄公会趁势发难。幸好宋襄公是位“真君子”，没有乘人之危，让成得臣安然布成了大阵。
成得臣自然不会对宋襄公加以感激，相反，他急于生擒宋襄公，立下奇功。既然不能全歼宋军，那么唯有生擒宋襄公，方能算是楚军大胜。当宋襄公直冲过来时，成得臣有意让开一条道路，而将宋襄公身后的兵车尽量堵住。果然，宋襄公如一头狂怒的笨熊，轻易地撞进了他布好的猎网中。
“住口！我宋国人人只知仁义，不知投降！”宋襄公怒喝着，欲冲向成得臣，却是冲不过去。敌军的战车一辆接一辆疾驰了过来。宋襄公立刻陷在了苦战中。好在他的左右护卫兵卒俱是百中挑一的壮士，勇悍无比，令楚军一时无法接近。
公孙固、公子荡亦拼死冲杀，竭力要保护着宋襄公冲出重围。但楚军又怎肯放过宋襄公，一排军卒倒下，另一排军卒立即补上。一辆战车翻倒，另一辆战车立刻冲上。宋襄公身边的护卫兵卒人人浑身溅满鲜血，渐渐稀少，已难以挡住楚军的猛烈攻击。
一员楚国偏将趁势冲过来，一戈砍在宋襄公的肩膀上。宋襄公痛得大叫一声，扑通栽倒在战车里。公子荡大惊，奋力摆脱几个楚国兵卒的纠缠，扑过来，一矛将那楚国偏将刺死。但同时，公子荡也被随后追上来的楚国兵卒们刺伤了后背。
就在宋襄公面临绝境，眼看就要束手被擒的时刻，东南角上的楚军大乱，乐仆伊和华秀老各带着数十乘兵车猛冲了过来。原来乐仆伊、华秀老二将见仁义大旗陷入楚军重重围困之中，心知国君处境危急，遂合兵一处，拼死撞开楚军重围，与宋襄公、公孙固、公子荡合在了一处。
宋国最精锐的将士几乎全集于宋襄公左右，楚军虽众，也无法阻挡。公孙固指挥众将轮番掩护，向楚军大阵外突围而出。
眼看宋襄公等人就要冲出阵外，成得臣气急败坏，命强弓手都集中起来，向宋襄公等人猛射过去。既然不能生擒宋襄公，成得臣只得“杀心大起”，毫不留情。但听破空之声呼啸而起，无数羽箭飞蝗一般射向了宋襄公等人。
楚国的强弓手俱是大力士，拉的都是非数百斤力气不能使之张开的硬弓，箭上的力道极为强劲，可以穿透数重铠甲。公孙固、公子荡、乐仆伊、华秀老舞动兵器，奋力拨打羽箭，又哪里都能拨打得开！宋襄公的腿股上连挨了两箭，左右护卫兵卒亦是伤亡殆尽。最惨的是公子荡连中十余箭，当场气绝而亡。公孙固、乐仆伊、华秀老也人人带有箭伤，但总算是拥着宋襄公冲出了重围，急急向睢阳奔去。
楚军大胜，将敌军杀伤十之六七，获得辎重器械无算。公子目夷虽然遵命未派出援军，但在城外亦备下百乘兵车接应，使宋国败军安然退进了城中。成得臣见宋军尚有接应之军，亦未穷追，扛着宋襄公丢弃的那面仁义大旗，吹打着得胜鼓乐凯旋。
楚成王大喜，亲至边境迎接成得臣，赐以酒宴。郑文公闻之，亦亲至楚军大营中慰劳楚军，赠以黄金美玉。接着，楚成王又进入郑国都城，居于郑宫，接受郑文公的大礼朝见。楚成王闻听郑国公主貌美，遂令郑文公引出相见。郑文公不敢违抗，只得将两个女儿引出，向楚成王献酒。楚成王大喜，以所俘宋国的辎重一半赠予郑文公，然后将两位郑国公主载入车中，回至郢都，充于后宫。
郑国文武众臣大感屈辱，纷纷议论道：“楚君毫无礼仪，迹近禽兽，将来必然不得善终。”中原众诸侯闻之，都大起戒惧之心，虽仍是对楚国十分恭敬，却尽量避免直接与楚成王打交道，更无一人像郑文公那样主动朝见楚王。
宋襄公的伤势极重，回至宫中，就倒在了榻