楚成王一走，楚、陈、蔡、郑、许五国联军的主帅名副其实地归了成得臣。依照礼法，国君绝不能听令于别国臣子。陈、蔡、郑、许四国之君纷纷托言国中有事，领亲卫禁军而退。只不过四国之君并不敢带走兵车，各命大将率军留于营中，听从成得臣之令。四国大将为陈将辕选、蔡将公子印、郑将石癸、许将百畴。
成得臣见楚成王带走兵车二百乘，心中愤怒，求战益切。他派大将宛春为使，让晋文公首先退出卫、曹两国。
狐偃怒道：“楚人太过无礼，我晋国以国君之尊，请楚人解宋国之围。而楚人却以臣下作答，并欲使我晋军退出卫、曹两国。我晋国只想得到解救一国之功，楚国却想得到恢复两国之功。”
晋文公面带忧色，道：“看来与楚争战，已是不可避免。这两国军民，并未真心臣服，恐怕会借寡人与楚争战之际，趁势造乱。”
“主公是否欲得卫、曹两国？”狐偃问。
“卫、曹两国俱为文王之后，乃宗室一脉，且居于大国之间，寡人欲得而实不可得也。”晋文公坦率地说。
“既不可得，何不复之，使其服我晋国？”狐偃又问。
晋文公想了想，道：“不错，卫、曹两国既为宗室之国，理应服我晋国。”
于是，晋文公先以“无礼”之罪，扣下楚将宛春，然后暗中示意卫、曹大族——将复其国。卫、曹大族心中俱是欢喜，同时以国君之名遣使告知天下——楚乃蛮夷之邦，无信无礼，不值中原诸侯与其结交。
成得臣闻知大怒，下令进攻晋军，并将五国之兵编为三军，以便指挥。大将斗宜申率楚军兵车百乘及郑、许两国之兵为左军。大将斗勃亦率楚军兵车百乘，领陈、蔡两国之兵为右军。成得臣自率楚军兵车二百乘为中军，以大将斗椒为副。
这时，成得臣的长子成大心亦率宗族亲兵六百人，号为“若敖之卒”，前来军中助战。“若敖之卒”俱是勇悍善战的敢死斗士，个个武技精熟，堪称以一敌十。成得臣大喜，将六百“若敖之卒”用作亲卫之兵，守护中军大旗。
周襄王二十年（公元前632年）三月，成得臣发下进军将令。五国之兵离开睢阳，北上迎敌。
齐昭公闻听晋、楚即将大战，立即派上卿国懿仲之子国归父为大将，大夫崔夭为副，领兵车二百乘，依照先前与晋国订下的盟约，前往晋军大营中助战。虽然怀嬴已去世，但在名义上，晋文公仍是秦国的“女婿”。
秦穆公对晋、楚之争极是关心，眼看两国已是不可避免地要大战一场，当即派大将一员，领兵车百乘赶往晋军大营，相助“姻亲”之国。
楚军此时拥有兵车四百乘，另加陈、蔡、郑、许四国之兵，共达八百乘兵车。
晋军本有兵车九百乘，留下二百乘驻守所占的卫、曹之地，实有兵车七百乘，若再加上齐、秦两国助战之兵，共有兵车千乘。
从表面上看，晋军在兵力上大占优势。然而楚军的军制与中原诸国不太相同，每辆兵车所配之卒多达百人，比中原诸国的七十五人多出四分之一。所以在实际上，晋、楚二军的兵力相差并不算大。
三月底，成得臣率五国之兵已逼近晋军大营，晋军众将纷纷请求出战。不料晋文公不仅不许出战，反而下令全军后退。众将大惑不解，纷纷进言——楚军主帅，臣也，晋军主帅，君也。以君避臣，实为我晋军之耻。晋文公听了，也不生气，只微微一笑，并未解释。
狐偃站出来解释道：“主公昔日在楚，甚得楚君之惠。虽然两国交恶，然楚君之惠，主公不愿忘也。故我晋军后退，实为报答楚君之惠，并非是在避那成得臣。”晋军众将听了，人人现出叹服敬佩之意，欣然听从后退之命。
晋文公逃亡列国的经历，已在晋国臣民之间广为流传。众将都知道，国君曾对楚君说过——晋、楚两国若不幸以兵车相会，晋军当退避三舍。这本可算作是一句戏言，晋文公却并未忘记，坚守承诺，当真在两军对阵之时主动后退。列国之间，礼乐崩坏，信义二字早已被众诸侯抛弃。可是晋国国君却在坚守信义，这令得晋军兵卒自豪不已，士气大增。
晋军后退，使成得臣战胜晋文公的信心大增，挥军步步进逼。晋军连退三舍，共九十里地，方在城濮之地扎下营寨。成得臣紧跟过来，依地势之险，在晋军对面立下营垒。此时，宋成公和公孙固亦率兵车二百乘，绕道疾驰至晋军大营中。晋军兵力更强，无论从战车上还是从兵卒上看，都明显地超过了楚军。
陈、蔡、郑、许四国兵卒胆怯起来，欲固守不战。成得臣大怒，急遣斗勃至晋军大营挑战。
四月初三日，斗勃独乘一车，耀武扬威，驰至晋军大营前，高声道：“楚军主帅告知晋君：楚军将士闲逸已久，想和晋军士卒玩上一玩。晋君若有胆量，就请站在车前的横木上，睁大眼睛看看热闹。我们楚军主帅也会陪着晋君，不敢偷懒，哈哈哈！”大笑声里，斗勃倏地掉转车头，飞也似的驰回楚军大营中。晋文公敢将宛春扣下，恼怒起来，只怕也会用冷箭来对付他这位传话使者。
晋军众将听了大怒，争欲出战。晋文公笑而劝止道：“来而不往非礼也。我晋国亦当派一使者应答。”
楚国令尹派出的传话使者地位很高，是右军主将。晋国国君派出的传话使者地位亦是不低，为下军主将栾枝。
栾枝同样是单车驰至楚军大营之前，高声道：“晋军主帅告知楚国令尹：晋军后退，是敬重当初楚君的恩惠！晋军知礼而退，楚军亦应知礼而止。今日楚军既是不退，那么就请准备好战车，扣上弓弦，我们明日早晨好好戏耍一番吧！”
当夜，晋、楚两军都进入到了紧张的备战状态。晋文公命狐偃与他同宿军帐之中，以随时处理紧急事务。夜色已深，巡营将官的车行声不时传入帐中，分外清晰。
晋文公久久不能入睡，睁大眼睛望着帐顶，心中道：寡人今年已经六十六岁了，还要在战场上与敌军白刃相搏，也太过劳苦矣！
想着，想着，他仿佛仍在逃亡，乘车日夜不停地行走着，一直行到楚国。楚成王待他甚是礼敬，日日饮宴为乐，观赏歌舞。忽然，楚成王来了兴致，要与他摔跤相戏。他寄人篱下，只得答应，与楚成王扭抱着，在大堂上转来转去。也许是他年岁大了，力不从心，被楚成王仰面摔倒在地。楚成王胖大的身躯压在他的身上，如山一般沉重。他受不住，拼命推着楚成王，又哪里推得开？楚成王受到推拒，发怒了，变成一只巨熊，吼叫着，一口咬开他的脑袋，狂吮着他白花花的脑汁。
“啊——”晋文公吓得惨呼一声，从噩梦中醒了过来。
“主公！主公！主公！……”无数禁卫士卒呼喊着拥进了帐内。
“啊，啊……没什么，没什么！”晋文公愣了愣，挥手让众军卒退了出去。他脸色惨白，额角上沁出了一粒粒豆大的汗珠。
“主公，你别是做了什么噩梦吧？”狐偃套上袍服，笑问道。
“明日，明日这仗不能打了，不能打了。”晋文公喃喃说着。
“军令如山，不容更改！明日怎么能不打呢？”狐偃急问道。
“不吉利，太不吉利。明日决战，只怕……只怕要败。”晋文公的声音竟在微微颤抖。
“好端端地，怎么主公忽然说起不吉利了呢？”狐偃又是着急，又是奇怪地问道。
晋文公定了定神，将他在梦中的情景仔细讲了一遍。
“楚君为熊氏，楚王变成大熊咬开了我的脑袋，不正是预示我晋军当为楚军所败吗？”晋文公心有余悸地说道。
“哈哈哈！大吉，大吉！此乃大大之吉兆也！”狐偃仰天大笑。
“此等噩梦，有什么大吉可言？”晋文公不满地皱起了眉头。这狐偃为了和赵衰争胜，一心想与楚军决战，寡人可不能上了这个当！晋文公在心里说着。
“主公仰面朝天，乃是得天相助，怎么不是吉兆呢！”狐偃正色说道。
“那么楚君压在寡人身上，又作何解？”
“楚君既是压着主公，脸必向地。天胜于地也，主公朝天，楚君朝地，此乃上天明示主公将大胜楚君也。”
“还有，楚君忽然化作巨熊，咬……咬了寡人之首，此又为何解？”
“这……这个……”狐偃心中急转着念头，说道，“楚乃天下领地最广，人众最多之国，偏又蛮横无礼，故化为巨熊也。而其侵犯主公之首，是欲主公怀柔其心。因脑汁为柔，取其柔意也。”狐偃此解，也太勉强。晋文公心中不信，口中并未说出什么。
此刻他的神志已完全清醒过来，知道明日的决战绝不能改期。临战军令忽变，乃是兵家大忌，非万不得已，决不可轻易行之。何况楚军本来就轻视晋军，这一改期，势必使楚军士气大涨，更加不将晋军放在眼中。同时，晋军的士气势将大衰，再也鼓不起战胜强敌的勇气。
“舅氏说的是，看来此梦的确是吉兆。”晋文公只能如此说道。
“既是吉兆，主公就该安睡，明日好统率大军，一举扫除楚国群丑。”狐偃笑道。
“不过，此梦虽吉，意象却凶，明日寡人不宜领军，当另选主帅才是。”晋文公说道。
他虽然经历过许多艰险，但统率千军万马，与强敌对阵交锋的经历却是丝毫也无。晋文公在内心深处，厌恶甚至恐惧冲锋陷阵，血溅战车。
“这个……也行。敌军主帅为臣，我军主帅为君，未免有些不相当。”狐偃说道。他也看出，晋文公并不想亲临战阵。
“是啊，以君敌臣，像什么话？”晋文公连连点头，“那么明日就由舅氏担当主帅大任吧。”
“不，这战阵之事，臣并不精通，难当大任。”狐偃连忙推辞道。
“连舅氏都难当大任，我晋军中又有谁能当此大任？”晋文公笑问道。他知道狐偃说的是真话，也知道晋军中谁能担当主帅大任。但在他此时所率领的众位大臣中，狐偃的地位最高，他只能将主帅大任“交”给狐偃担当。如果狐偃是位良臣，真心为他晋国谋划，就会推辞主帅之任，另推贤者。只有这样，狐偃才会甘心情愿地听从地位比他低下的主帅发出的将令。
“微臣以为，中军主将先轸足可担当大任。”狐偃毫不迟疑地回答道。
“不错，寡人也是如此认为。”晋文公赞赏地说道。
一般来说，领兵主帅都会兼任三军中的中军主将。晋文公正是看中了先轸精通战阵之法，才将其任命为中军主将。不过此刻晋文公流露赞赏之意并非是因为先轸，而是因为狐偃。他赞赏狐偃果然是位良臣，不负他深藏在心中的期望。有了狐偃、赵衰这等良臣，寡人还有什么事不能办到？晋文公满意地想着，不知不觉间把狐偃列在了赵衰之前。
晋军的驻扎之地，原是有莘国的故城。有莘国早已衰落，故城房屋宫舍都成了废墟，唯剩一座城楼，还算完整。黎明时分，晋军及秦、齐、宋三国兵车已整整齐齐地排列在城楼之下。
依照惯例，临战之前，三军须接受主帅检阅，行过誓师仪式。晋文公和众大臣以及秦、齐、宋三国宾客立于城楼上，对军阵仔细观看一番后，都很满意。接下来，就该以白马乌牛之首祭旗誓师，出发杀敌。但出乎众人的意料，晋文公在誓师之前，先行了拜帅仪式。
“敌方主帅为臣，我方主帅亦应为臣。今暂以先轸为帅，破敌制胜！”晋文公声音洪亮地说着，将一柄象征着主帅权力的玉斧递到先轸手中。先轸大喜过望，恭恭敬敬地接过玉斧，向晋文公行了跪拜大礼。
他自军队一驻扎下来，就仔细观察了周围的地形，定下了破敌之策。在行军战阵之事上，晋文公一向是对他言听计从，当然会采纳他的计策。只是如此一来，他只有献策之功，将来封赏之时，所得未免难以令他心满意足。可当了主帅，那就不同了，只要获胜，他就是晋国自立国以来的第一功臣。
晋国虽为强国，又得天子封赏，许为盟主。但若不战胜楚国，这盟主之位，无论如何也坐不安稳。然今日之战胜楚军之后，情势就大不相同，晋国的盟主之位就将稳于泰山。诸侯最大的功业，莫过于当上盟主，称霸天下。一战而定称霸天下之功，此等殊勋，在晋国的史册上，他先轸将是唯一的获得者。
大战在即，先轸接受玉斧之后，立刻发出了一道道主帅之命：
狐毛、狐偃率上军攻楚之左师及郑、许两国之兵。
栾枝、胥臣率下军攻楚之右师及陈、蔡两国之兵。
陈、蔡师弱而又怯战，下军先发动进攻。上军待下军已突入敌阵后，才能发动进攻。
敌中军出战，我上、下二军许退不许进。待我中军大旗挥动，上、下二军须同时反击杀敌。
请宋国大司马公孙固率宋兵伏于故城左侧，见敌军驰来，立即杀出。
……
明令发出之后，先轸又向众将发出一道道暗令。
众将见先轸忽然成为主帅，心中本有不服之意，此时听他指挥若定，条理分明，无不心服，拜而受命。
齐、秦两国之将见先轸没有一令发给他们，心中着急，忍不住上前质问起来——莫非我们齐、秦两国之兵，便不是楚人的对手？
“齐、秦之兵，天下无敌，本帅怎敢轻视？”先轸笑着，授下一道暗令。
齐、秦两国之将大喜，连连向先轸下拜，求恕先前的“不恭之罪”。
最后，先轸又命舟之侨率最精锐的禁卫之军保护晋文公，无论战场发生了任何事情，都不得轻举妄动。晋文公却让舟之侨率一半禁军归入中军，并说——颠颉正法之后，中军缺少一员副将，就以舟之侨代行副将之职。寡人有荀林父护卫已是足够。先轸推辞不过，只得应承，命舟之侨护卫中军大旗。
军令已下，众将行过誓师仪式后，纷纷走下城楼，率所部军卒依命而行。宋成公也欲随公孙固走下城楼，被晋文公拦住了。
“这是臣下们的事，你我做国君的，只需站在这里看看热闹就行了。”晋文公笑道。宋成公大为感激，不觉又向晋文公行了一礼。自见到晋文公以来，他已记不清这是第几次向晋文公行礼了。
周襄王二十年（公元前632年）四月初四，楚、晋二军在城濮的旷野上摆开了大阵。晋军背倚有莘故城，列阵于北。楚军背靠着一道土冈，列阵于南。太阳升起的时候，两军一同擂响了战鼓，轰隆隆震得大地都在颤抖。无数野鸟被惊起，呼啦啦满天乱飞。在鼓声擂响的同时，晋、楚两国军